Складання логіки рух
Як рухається робот, що слідує за лінією?
Типовий робот-слідок має два набори двигунів, назвемо їх лівим і правим двигуном. Обидва двигуни обертаються на основі сигналу, отриманого від лівого та правого датчиків відповідно. Робот повинен виконати 4 підходи руху, які включають рух вперед, поворот ліворуч, поворот праворуч і зупинку. Опис випадків наведено нижче.
Рухаючись вперед:
У цьому випадку, коли обидва датчики знаходяться на білій поверхні, а лінія знаходиться між двома датчиками, робот повинен рухатися вперед, тобто обидва двигуни повинні обертатися так, щоб робот рухався вперед (насправді обидва двигуни повинні обертатися у протилежному напрямку через розміщення двигунів у нашій установці. Але для простоти ми називатимемо двигуни обертовими вперед.)
Поворот ВЛІВО:
У цьому випадку лівий датчик знаходиться поверх темної лінії, тоді як правий датчик знаходиться на білій частині, отже, лівий датчик виявляє чорну лінію та подає сигнал мікроконтролеру. Оскільки сигнал надходить від лівого датчика, робот повинен повернути вліво. Таким чином, лівий двигун обертається назад, а правий двигун обертається вперед. Таким чином, робот повертається вліво.
Поворот НАПРАВО:
Цей випадок схожий на лівий випадок, але в цій ситуації лише правий датчик виявляє лінію, що означає, що робот повинен повернути в правильному напрямку. Щоб повернути робота в правильному напрямку, лівий двигун обертається вперед, а правий – назад, і в результаті робот повертається вправо.
Зупинка:
У цьому випадку обидва датчики знаходяться на вершині лінії, і вони можуть виявити чорну лінію одночасно, мікроконтролер подається, щоб розглядати цю ситуацію як процес для зупинки. Таким чином, обидва двигуни зупиняються, що призводить до припинення руху робота.
Комментариев нет:
Отправить комментарий